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CLAUDE.md — ACC-docs
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[No UID]
1. 디렉토리 구조 |
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[No UID]
2. 요구사항 ID 체계 |
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[No UID]
3. 빌드 · 렌더링 |
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[No UID]
4. Tailoring 요약 (guide/README.md 기반) |
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[No UID]
5. 편집 시 지켜야 할 것 |
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[No UID]
6. 참조 순서 (다른 레포에서 이 문서를 볼 때) |
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ACC SYS.1 Requirements Elicitation
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[No UID]
1. 이해관계자 및 도출 니즈 |
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[No UID]
1.1. 직접 이해관계자 (Primary Stakeholders) |
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SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator) |
STK001
1.1. 시스템 목적
STK004
1.4. 속도 제어
STK005
1.5. 순항 속도 설정
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크)
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
STK018
5.3. ACC SET/RES 재활성화 기능
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
STK024
5.8. 최소 설정 속도 |
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SYS1-STK-002
1.1.2. 개발팀 (Development Team, 4인) |
STK011
3.1. 운영 환경
STK013
4.1. 제약 조건 - MCU
STK014
4.2. 제약 조건 - 개발 표준
STK015
4.3. 제약 조건 - 개발 일정 |
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SYS1-STK-003
1.1.3. 교육기관 / 멘토 (SESAC) |
STK001
1.1. 시스템 목적
STK011
3.1. 운영 환경
STK015
4.3. 제약 조건 - 개발 일정 |
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[No UID]
1.2. 기술 이해관계자 (Technical Stakeholders) |
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SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트 |
STK002
1.2. 전방 차량 인식
STK003
1.3. 차간거리 측정
STK009
2.3. ACC 상태 관리
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK016
5.1. 자차 속도 측정
STK017
5.2. 전방 차량 속도 추정 |
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SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager) |
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크)
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작)
STK023
4.4. AEB 미포함
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름 |
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SYS1-STK-006
1.2.3. HW 플랫폼 공급자 |
STK011
3.1. 운영 환경
STK013
4.1. 제약 조건 - MCU |
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SYS1-STK-007
1.2.4. 도구 공급자 |
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[No UID]
1.3. 간접 이해관계자 (Secondary Stakeholders) |
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SYS1-STK-008
1.3.1. 품질 보증 담당 (QA) |
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SYS1-STK-009
1.3.2. 규격/표준 기관 |
STK014
4.2. 제약 조건 - 개발 표준 |
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SYS1-STK-010
1.3.3. 시연 참관자 |
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스 |
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[No UID]
1.4. 법규 및 인증 이해관계자 (Regulatory & Certification Stakeholders) |
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SYS1-STK-011
1.4.1. 법규 기관 (UNECE WP.29 / 국토교통부) |
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크)
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작) |
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SYS1-STK-012
1.4.2. 안전 인증 기관 (ISO 26262 인증 기관) |
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작)
STK023
4.4. AEB 미포함
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름 |
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SYS1-STK-013
1.4.3. OEM (차량 제조사 관점) |
STK001
1.1. 시스템 목적
STK009
2.3. ACC 상태 관리
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스 |
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SYS1-STK-014
1.4.4. 소비자 평가 기관 (Euro NCAP) |
STK001
1.1. 시스템 목적
STK004
1.4. 속도 제어
STK005
1.5. 순항 속도 설정
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스 |
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[No UID]
2. 법규 및 표준 요구사항 |
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[No UID]
2.1. 범위 외 법규 (Out of Scope) |
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[No UID]
2.2. ISO 15622 / ISO 22179 (ACC 시스템 표준) |
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[No UID]
2.3. Euro NCAP Highway Assist 평가 기준 |
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[No UID]
2.4. 경쟁사 벤치마크 |
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[No UID]
3. 사용 시나리오 |
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[No UID]
4. 요구사항 도출 방법 |
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[No UID]
4.1. 표준/규격 분석 (Standards Analysis) |
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[No UID]
4.2. 벤치마킹 (Benchmarking) |
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[No UID]
4.3. 팀 회의 (Team Meeting) |
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[No UID]
4.4. 멘토 리뷰 (Mentor Review) |
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[No UID]
4.5. 프로토타이핑 및 실험 (Prototyping) |
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[No UID]
4.6. 법규/표준 분석 (Regulatory Analysis) |
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[No UID]
4.7. 경쟁사 벤치마킹 (Competitive Benchmark) |
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[No UID]
4.8. 사용 시나리오 분석 (Use Scenario Analysis) |
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[No UID]
5. 운영 환경 |
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[No UID]
6. 인터페이스 요구 |
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[No UID]
6.1. CAN 버스 통신 |
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[No UID]
6.2. HMI 출력 (GUI 클러스터) |
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[No UID]
7. 제약 조건 |
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[No UID]
7.1. 타깃 ECU 및 HW 플랫폼 |
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[No UID]
7.2. 개발 도구 및 표준 |
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[No UID]
7.3. 개발 일정 및 인력 |
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[No UID]
8. 추적성 |
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[No UID]
9. ISO 26262 연계 |
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[No UID]
9.1. Item Definition |
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[No UID]
9.2. HARA 입력 |
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[No UID]
10. 요구사항 분석 및 합의 |
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[No UID]
10.1. 상충 요구사항 해결 |
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[No UID]
10.2. 합의 절차 |
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[No UID]
11. 도출 완전성 점검 |
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[No UID]
11.1. 미결 사항 |
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[No UID]
12. 참고 문서 |
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[No UID]
12.1. 내부 문서 |
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[No UID]
12.2. 외부 표준 |
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[No UID]
13. 부록 A. 용어 정의 |
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ACC SYS.2 System Requirements Analysis
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[No UID]
1. 기능 요구사항 분석 |
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SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS002
1.2. ACC 상태 전이 - STANDBY
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
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SYS2-FR-002
1.2. 운전자 오버라이드 요구사항 분석 |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
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SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석 |
SYS008
3.1. 안전거리 모델 - 단계 1
SYS009
3.2. 안전거리 모델 - 단계 2
SYS010
3.3. 안전거리 모델 - 단계 3
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계
SYS035
3.4. 안전거리 모델 - 최소 안전거리 |
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SYS2-FR-004
1.4. 인식/측정 요구사항 분석 |
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS012
4.2. 자차 속도 측정
SYS013
4.3. 전방 차량 상대속도 산출 |
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SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석 |
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI)
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터)
SYS029
7.3. 버튼 가용성 관리
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터) |
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SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석 |
SYS026
11.1. 직진 전용 차량
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀
SYS028
11.3. 일시정지 버튼 동작
SYS032
11.4. 최소 설정 속도 제한
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계 |
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[No UID]
2. 성능 요구사항 분석 |
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SYS2-PR-001
2.1. 제어 성능 요구사항 분석 |
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS020
5.2. 제어 응답 시간
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기
SYS012
4.2. 자차 속도 측정 |
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[No UID]
3. 안전 요구사항 분석 (FSR/TSR) |
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SYS2-SR-001
3.1. FSR 분석 요약 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함)
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
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SYS2-SR-002
3.2. TSR 분석 요약 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
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[No UID]
4. 인터페이스 요구사항 분석 |
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SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스 |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT)
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터) |
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|
SYS2-IF-002
4.2. 센서 데이터 포맷 분석 |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터) |
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|
[No UID]
5. 비기능 요구사항 분석 |
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SYS2-NF-001
5.1. 비기능 요구사항 분석 |
SYS023
10.1. AUTOSAR 준수
SYS024
10.2. MBD 기반 제어 설계
SYS026
11.1. 직진 전용 차량 |
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[No UID]
6. 요구사항 속성 및 추적성 |
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SYS2-AT-001
6.1. 요구사항 속성 체계 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
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SYS2-AT-002
6.2. 요구사항 카테고리별 분포 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
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SYS2-AT-003
6.3. 검증 방법 매트릭스 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
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[No UID]
7. ISO 26262 연계 - HARA (Hazard Analysis and Risk Assessment) |
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SYS2-HARA-001
7.1. HARA 결과 요약 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
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[No UID]
8. ISO 26262 연계 - Safety Goals |
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SYS2-SG-001
8.1. Safety Goals 요약 및 분석 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
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|
[No UID]
9. ISO 26262 연계 - FSC (Functional Safety Concept) |
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SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함)
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT)
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
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|
[No UID]
10. 요구사항 완전성 및 일관성 검토 |
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SYS2-QA-001
10.1. 완전성 검토 결과 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
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|
SYS2-QA-002
10.2. 일관성 검토 결과 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
ACC Stakeholder Requirements (STK)
|
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[No UID]
1. 시스템 목적 및 핵심 기능 |
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STK001
1.1. 시스템 목적 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-003
1.1.3. 교육기관 / 멘토 (SESAC)
SYS1-STK-013
1.4.3. OEM (차량 제조사 관점)
SYS1-STK-014
1.4.4. 소비자 평가 기관 (Euro NCAP) |
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|
STK002
1.2. 전방 차량 인식 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
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|
STK003
1.3. 차간거리 측정 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK004
1.4. 속도 제어 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-014
1.4.4. 소비자 평가 기관 (Euro NCAP)
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS020
5.2. 제어 응답 시간
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK005
1.5. 순항 속도 설정 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-014
1.4.4. 소비자 평가 기관 (Euro NCAP)
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS008
3.1. 안전거리 모델 - 단계 1
SYS009
3.2. 안전거리 모델 - 단계 2
SYS010
3.3. 안전거리 모델 - 단계 3
SYS035
3.4. 안전거리 모델 - 최소 안전거리
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
2. 안전 기능 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크) |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS1-STK-011
1.4.1. 법규 기관 (UNECE WP.29 / 국토교통부)
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY) |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS1-STK-011
1.4.1. 법규 기관 (UNECE WP.29 / 국토교통부)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS037
9. OFF/STANDBY 상태 수동 액셀 제어
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK009
2.3. ACC 상태 관리 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS1-STK-013
1.4.3. OEM (차량 제조사 관점)
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS002
1.2. ACC 상태 전이 - STANDBY
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작) |
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS1-STK-011
1.4.1. 법규 기관 (UNECE WP.29 / 국토교통부)
SYS1-STK-012
1.4.2. 안전 인증 기관 (ISO 26262 인증 기관)
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
3. 운영 환경 및 인터페이스 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK011
3.1. 운영 환경 |
SYS1-STK-002
1.1.2. 개발팀 (Development Team, 4인)
SYS1-STK-003
1.1.3. 교육기관 / 멘토 (SESAC)
SYS1-STK-006
1.2.3. HW 플랫폼 공급자
SYS026
11.1. 직진 전용 차량 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK012
3.2. 통신 인터페이스 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS013
4.3. 전방 차량 상대속도 산출
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT)
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터)
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
4. 제약 조건 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK013
4.1. 제약 조건 - MCU |
SYS1-STK-002
1.1.2. 개발팀 (Development Team, 4인)
SYS1-STK-006
1.2.3. HW 플랫폼 공급자
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK014
4.2. 제약 조건 - 개발 표준 |
SYS1-STK-002
1.1.2. 개발팀 (Development Team, 4인)
SYS1-STK-009
1.3.2. 규격/표준 기관
SYS023
10.1. AUTOSAR 준수
SYS024
10.2. MBD 기반 제어 설계 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK015
4.3. 제약 조건 - 개발 일정 |
SYS1-STK-002
1.1.2. 개발팀 (Development Team, 4인)
SYS1-STK-003
1.1.3. 교육기관 / 멘토 (SESAC) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK023
4.4. AEB 미포함 |
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS1-STK-012
1.4.2. 안전 인증 기관 (ISO 26262 인증 기관)
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
5. 추가 기능 요구사항 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK016
5.1. 자차 속도 측정 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS012
4.2. 자차 속도 측정
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK017
5.2. 전방 차량 속도 추정 |
SYS1-STK-004
1.2.1. 시스템 아키텍트
SYS013
4.3. 전방 차량 상대속도 산출 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK018
5.3. ACC SET/RES 재활성화 기능 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI)
SYS037
9. OFF/STANDBY 상태 수동 액셀 제어
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀
SYS028
11.3. 일시정지 버튼 동작 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-010
1.3.3. 시연 참관자
SYS1-STK-013
1.4.3. OEM (차량 제조사 관점)
SYS1-STK-014
1.4.4. 소비자 평가 기관 (Euro NCAP)
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터)
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI)
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터)
SYS029
7.3. 버튼 가용성 관리
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀
SYS028
11.3. 일시정지 버튼 동작 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름 |
SYS1-STK-005
1.2.2. 안전 담당자 (Safety Manager)
SYS1-STK-012
1.4.2. 안전 인증 기관 (ISO 26262 인증 기관)
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS032
11.4. 최소 설정 속도 제한
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
STK024
5.8. 최소 설정 속도 |
SYS1-STK-001
1.1.1. 운전자 (Operator)
SYS032
11.4. 최소 설정 속도 제한 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
ACC System Requirements (SYS)
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
1. 상태 전이 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
STK009
2.3. ACC 상태 관리
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름
SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석
SYS2-AT-001
6.1. 요구사항 속성 체계
SYS2-AT-002
6.2. 요구사항 카테고리별 분포
SYS2-AT-003
6.3. 검증 방법 매트릭스
SYS2-HARA-001
7.1. HARA 결과 요약
SYS2-QA-001
10.1. 완전성 검토 결과
SYS2-QA-002
10.2. 일관성 검토 결과
HWR001
1.1. 메인 ECU - MPC5606B
HWR012
6.2. 전원 공급
SAF016
2.7. FSR-07: ACC ON 시 자가진단 필수
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현
SWR029
1.7. ACC ON 자가진단 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS002
1.2. ACC 상태 전이 - STANDBY |
STK009
2.3. ACC 상태 관리
SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING |
STK005
1.5. 순항 속도 설정
STK009
2.3. ACC 상태 관리
SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현
SWR010
3.3. CRUISE 모드 목표속도 직접 전달 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING |
STK004
1.4. 속도 제어
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
STK009
2.3. ACC 상태 관리
SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석
SAF002
1.2. Safety Goal 2 - 접근 시 감속 (AEB 미포함)
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현
SWR011
3.4. FOLLOWING 모드 거리 제어 (outer-loop) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
STK009
2.3. ACC 상태 관리
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작)
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름
SYS2-FR-001
1.1. 상태 전이 완전성 분석
SYS2-SR-001
3.1. FSR 분석 요약
SYS2-SR-002
3.2. TSR 분석 요약
SYS2-SG-001
8.1. Safety Goals 요약 및 분석
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF005
2.2. FSR-02: 센서 고장 시 FAULT (능동 감속 없음)
SAF016
2.7. FSR-07: ACC ON 시 자가진단 필수
SAF011
3.2. TSR-03: 워치독 타이머
SAF012
3.3. TSR-04: 프로그램 흐름 모니터링
SAF013
3.4. TSR-05: RAM 무결성 테스트
SAF018
3.6. TSR-07: 하트비트 모니터링
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현
SWR029
1.7. ACC ON 자가진단
SWR016
5.1. 고장 감지 및 FAULT 전이 (능동 감속 없음)
SWR019
6.2. FAULT 경고 표시 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
2. 운전자 오버라이드 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY) |
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크)
SYS2-FR-002
1.2. 운전자 오버라이드 요구사항 분석
SYS2-SR-001
3.1. FSR 분석 요약
SYS2-SR-002
3.2. TSR 분석 요약
SYS2-SG-001
8.1. Safety Goals 요약 및 분석
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF001
1.1. Safety Goal 1 - 의도치 않은 가속 방지
SAF003
1.3. Safety Goal 3 - 운전자 오버라이드 보장 (→ STANDBY)
SAF004
2.1. FSR-01: 브레이크 입력 시 모터 즉시 중지 (→ STANDBY)
SAF014
3.5. TSR-06: 모터 구동 독립 차단 경로
SWR002
1.2. 브레이크 오버라이드 처리 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
SYS2-FR-002
1.2. 운전자 오버라이드 요구사항 분석
SYS2-SG-001
8.1. Safety Goals 요약 및 분석
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF001
1.1. Safety Goal 1 - 의도치 않은 가속 방지
SAF003
1.3. Safety Goal 3 - 운전자 오버라이드 보장 (→ STANDBY)
SAF015
2.6. FSR-06: 액셀 입력 시 STANDBY 전이
SWR003
1.3. 가속 오버라이드 처리 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
3. 안전거리 모델 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS008
3.1. 안전거리 모델 - 단계 1 |
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS009
3.2. 안전거리 모델 - 단계 2 |
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS010
3.3. 안전거리 모델 - 단계 3 |
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS035
3.4. 안전거리 모델 - 최소 안전거리 |
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
4. 인식 및 측정 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리 |
STK002
1.2. 전방 차량 인식
STK003
1.3. 차간거리 측정
SYS2-FR-004
1.4. 인식/측정 요구사항 분석
HWR003
1.3. 카메라+LiDAR 처리 유닛
HWR004
2.1. LiDAR 센서
HWR005
2.2. 카메라 모듈 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS012
4.2. 자차 속도 측정 |
STK016
5.1. 자차 속도 측정
SYS2-FR-004
1.4. 인식/측정 요구사항 분석
SYS2-PR-001
2.1. 제어 성능 요구사항 분석
HWR008
2.3. 인코더
SWR007
2.2. 자차 속도 수신 및 처리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS013
4.3. 전방 차량 상대속도 산출 |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK017
5.2. 전방 차량 속도 추정
SYS2-FR-004
1.4. 인식/측정 요구사항 분석 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
5. 제어 및 성능 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded) |
STK004
1.4. 속도 제어
SYS2-PR-001
2.1. 제어 성능 요구사항 분석
HWR001
1.1. 메인 ECU - MPC5606B
SAF008
2.5. FSR-05: 제어 출력 범위 제한
SWR009
3.2. DistanceControl outer-loop 제어 (거리 PID)
SWR010
3.3. CRUISE 모드 목표속도 직접 전달
SWR011
3.4. FOLLOWING 모드 거리 제어 (outer-loop)
SWR021
8.1. 태스크 주기 - 10ms
SWR034
10.3. MotorControl inner-loop 속도 PI 제어 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS020
5.2. 제어 응답 시간 |
STK004
1.4. 속도 제어
SYS2-PR-001
2.1. 제어 성능 요구사항 분석
SWR021
8.1. 태스크 주기 - 10ms |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
STK002
1.2. 전방 차량 인식
STK003
1.3. 차간거리 측정
SYS2-PR-001
2.1. 제어 성능 요구사항 분석
HWR004
2.1. LiDAR 센서
HWR005
2.2. 카메라 모듈
SWR022
8.2. 태스크 주기 - 20ms |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함) |
STK004
1.4. 속도 제어
STK023
4.4. AEB 미포함
SYS2-SR-001
3.1. FSR 분석 요약
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF002
1.2. Safety Goal 2 - 접근 시 감속 (AEB 미포함)
SAF007
2.4. FSR-04: 목표거리 이하 시 최대 감속 (AEB 미포함)
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
6. CAN 통신 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
SYS2-IF-002
4.2. 센서 데이터 포맷 분석
HWR001
1.1. 메인 ECU - MPC5606B
HWR003
1.3. 카메라+LiDAR 처리 유닛
HWR006
3.1. CAN 트랜시버
SWR004
2.1. LiDAR 거리 데이터 수신
SWR013
4.2. CAN RX - 센서 데이터 수신
SWR030
11.1. GUI-CAN 인터페이스 (RPi측) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기 |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK013
4.1. 제약 조건 - MCU
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
SYS2-IF-002
4.2. 센서 데이터 포맷 분석
HWR001
1.1. 메인 ECU - MPC5606B
HWR002
1.2. 모터 제어 보드 - Arduino (2대 구성)
HWR006
3.1. CAN 트랜시버
HWR007
4.1. 모터 및 모터 드라이버
SAF010
3.1. TSR-02: MTR_CMD E2E 보호 (선택적 적용)
SWR012
4.1. CAN TX - 모터 제어 명령 송신
SWR032
10.1. MotorControl SWC 구현 (상태별 제어 분기) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK016
5.1. 자차 속도 측정
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
HWR002
1.2. 모터 제어 보드 - Arduino (2대 구성)
HWR006
3.1. CAN 트랜시버
SWR007
2.2. 자차 속도 수신 및 처리
SWR014
4.3. CAN RX - 모터 피드백 수신 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
STK010
2.4. 고장 안전 (FAULT 동작)
STK012
3.2. 통신 인터페이스
SYS2-SR-001
3.1. FSR 분석 요약
SYS2-SR-002
3.2. TSR 분석 요약
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF005
2.2. FSR-02: 센서 고장 시 FAULT (능동 감속 없음)
SAF006
2.3. FSR-03: CAN 통신 이상 시 FAULT (능동 감속 없음)
SWR004
2.1. LiDAR 거리 데이터 수신
SWR015
4.4. CAN 메시지 타임아웃 감시
SWR016
5.1. 고장 감지 및 FAULT 전이 (능동 감속 없음) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력) |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스
SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
SYS2-IF-002
4.2. 센서 데이터 포맷 분석
SWR020
7.1. 운전자 입력 처리 (GUI → CAN)
SWR030
11.1. GUI-CAN 인터페이스 (RPi측) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터) |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스
SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석
SYS2-IF-001
4.1. CAN 통신 인터페이스 매트릭스
SYS2-IF-002
4.2. 센서 데이터 포맷 분석
SWR030
11.1. GUI-CAN 인터페이스 (RPi측) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
7. 운전자 인터페이스 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI) |
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스
SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석
HWR009
5.1. 운전자 입력 장치 (가상 GUI + 페달)
SWR020
7.1. 운전자 입력 처리 (GUI → CAN) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
STK020
5.5. HMI 가상 GUI 인터페이스
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석
HWR010
5.2. HMI 표시 장치 (GUI 겸용)
SWR018
6.1. HMI GUI 표시 (클러스터)
SWR019
6.2. FAULT 경고 표시
SWR023
8.3. 태스크 주기 - 50ms / 100ms |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS029
7.3. 버튼 가용성 관리 |
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
SYS2-FR-005
1.5. 운전자 인터페이스 요구사항 분석
SWR028
1.6. 버튼 가용성 상태 관리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
STK012
3.2. 통신 인터페이스
STK013
4.1. 제약 조건 - MCU
SWR032
10.1. MotorControl SWC 구현 (상태별 제어 분기)
SWR033
10.2. OFF/STANDBY 수동 액셀 PWM 제어
SWR034
10.3. MotorControl inner-loop 속도 PI 제어 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS037
9. OFF/STANDBY 상태 수동 액셀 제어 |
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
SWR033
10.2. OFF/STANDBY 수동 액셀 PWM 제어 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
10. 비기능 요구사항 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS023
10.1. AUTOSAR 준수 |
STK014
4.2. 제약 조건 - 개발 표준
SYS2-NF-001
5.1. 비기능 요구사항 분석
SWR024
9.1. MISRA-C:2012 준수
SWR025
9.2. AUTOSAR RTE 포트 정의 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS024
10.2. MBD 기반 제어 설계 |
STK014
4.2. 제약 조건 - 개발 표준
SYS2-NF-001
5.1. 비기능 요구사항 분석
SWR009
3.2. DistanceControl outer-loop 제어 (거리 PID) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
11. 기타 기능 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS026
11.1. 직진 전용 차량 |
STK011
3.1. 운영 환경
SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석
SYS2-NF-001
5.1. 비기능 요구사항 분석
HWR011
6.1. 차체 프레임 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀 |
STK018
5.3. ACC SET/RES 재활성화 기능
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석
SWR026
1.4. SET/RES 버튼 처리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS028
11.3. 일시정지 버튼 동작 |
STK019
5.4. 운전자 입력 버튼 정의
STK021
5.6. 버튼 가용성 규칙
SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석
SWR027
1.5. 일시정지 버튼 처리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS032
11.4. 최소 설정 속도 제한 |
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름
STK024
5.8. 최소 설정 속도
SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석
SWR031
1.8. 최소 설정 속도 클램핑 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계 |
STK006
1.6. 안전거리 단계 설정
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름
SYS2-FR-003
1.3. 안전거리 모델 분석
SYS2-FR-006
1.6. 기타 기능 요구사항 분석
SWR029
1.7. ACC ON 자가진단 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
STK007
2.1. 운전자 오버라이드 (브레이크)
STK008
2.2. 운전자 오버라이드 (가속 → STANDBY)
STK022
5.7. ACC ON 동작 흐름
SYS2-FR-002
1.2. 운전자 오버라이드 요구사항 분석
SYS2-FSC-001
9.1. Functional Safety Concept 분석
SAF017
2.8. FSR-08: 페달 입력 중 ACC 활성화 방지
SWR029
1.7. ACC ON 자가진단 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
ACC Hardware Requirements (HWR)
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
1. ECU 및 처리 유닛 |
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|
HWR001
1.1. 메인 ECU - MPC5606B |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR002
1.2. 모터 제어 보드 - Arduino (2대 구성) |
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR003
1.3. 카메라+LiDAR 처리 유닛 |
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
2. 센서 |
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|
HWR004
2.1. LiDAR 센서 |
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR005
2.2. 카메라 모듈 |
SYS011
4.1. 전방 차량 인식 처리
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR008
2.3. 인코더 |
SYS012
4.2. 자차 속도 측정 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
3. 통신 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR006
3.1. CAN 트랜시버 |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
4. 구동부 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR007
4.1. 모터 및 모터 드라이버 |
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
5. HMI 및 입력 장치 |
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|
HWR009
5.1. 운전자 입력 장치 (가상 GUI + 페달) |
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
HWR010
5.2. HMI 표시 장치 (GUI 겸용) |
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
6. 차체 및 전원 |
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|
HWR011
6.1. 차체 프레임 |
SYS026
11.1. 직진 전용 차량 |
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|
HWR012
6.2. 전원 공급 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
ACC Safety Requirements (SAF)
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
1. Safety Goals |
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|
SAF001
1.1. Safety Goal 1 - 의도치 않은 가속 방지 |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF002
1.2. Safety Goal 2 - 접근 시 감속 (AEB 미포함) |
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF003
1.3. Safety Goal 3 - 운전자 오버라이드 보장 (→ STANDBY) |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY)
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
2. Functional Safety Requirements (FSR) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF004
2.1. FSR-01: 브레이크 입력 시 모터 즉시 중지 (→ STANDBY) |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF005
2.2. FSR-02: 센서 고장 시 FAULT (능동 감속 없음) |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF006
2.3. FSR-03: CAN 통신 이상 시 FAULT (능동 감속 없음) |
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF007
2.4. FSR-04: 목표거리 이하 시 최대 감속 (AEB 미포함) |
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF008
2.5. FSR-05: 제어 출력 범위 제한 |
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF015
2.6. FSR-06: 액셀 입력 시 STANDBY 전이 |
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF016
2.7. FSR-07: ACC ON 시 자가진단 필수 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF017
2.8. FSR-08: 페달 입력 중 ACC 활성화 방지 |
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
3. Technical Safety Requirements (TSR) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF010
3.1. TSR-02: MTR_CMD E2E 보호 (선택적 적용) |
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF011
3.2. TSR-03: 워치독 타이머 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF012
3.3. TSR-04: 프로그램 흐름 모니터링 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF013
3.4. TSR-05: RAM 무결성 테스트 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF014
3.5. TSR-06: 모터 구동 독립 차단 경로 |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SAF018
3.6. TSR-07: 하트비트 모니터링 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
ACC Software Requirements (SWR)
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
1. AccStateMachine |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR001
1.1. ACC 상태 머신 구현 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS002
1.2. ACC 상태 전이 - STANDBY
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR002
1.2. 브레이크 오버라이드 처리 (→ STANDBY) |
SYS006
2.1. 브레이크 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR003
1.3. 가속 오버라이드 처리 (→ STANDBY) |
SYS007
2.2. 가속 오버라이드 (→ STANDBY) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR026
1.4. SET/RES 버튼 처리 |
SYS027
11.2. SET/RES에 의한 STANDBY 복귀 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR027
1.5. 일시정지 버튼 처리 |
SYS028
11.3. 일시정지 버튼 동작 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR028
1.6. 버튼 가용성 상태 관리 |
SYS029
7.3. 버튼 가용성 관리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR029
1.7. ACC ON 자가진단 |
SYS001
1.1. ACC 상태 전이 - OFF
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS033
11.6. 페달 입력 중 ACC 활성화 거부
SYS034
11.5. ACC 활성화 시 기본 안전거리 단계 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR031
1.8. 최소 설정 속도 클램핑 |
SYS032
11.4. 최소 설정 속도 제한 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
2. SensorProcessing |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR004
2.1. LiDAR 거리 데이터 수신 |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR007
2.2. 자차 속도 수신 및 처리 |
SYS012
4.2. 자차 속도 측정
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
3. DistanceControl |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR008
3.1. 안전거리 목표값 계산 (AEB 미포함) |
SYS008
3.1. 안전거리 모델 - 단계 1
SYS009
3.2. 안전거리 모델 - 단계 2
SYS010
3.3. 안전거리 모델 - 단계 3
SYS022
5.4. 차간거리 접근 시 제어 (AEB 미포함)
SYS035
3.4. 안전거리 모델 - 최소 안전거리 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR009
3.2. DistanceControl outer-loop 제어 (거리 PID) |
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS024
10.2. MBD 기반 제어 설계 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR010
3.3. CRUISE 모드 목표속도 직접 전달 |
SYS003
1.3. ACC 상태 전이 - CRUISING
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR011
3.4. FOLLOWING 모드 거리 제어 (outer-loop) |
SYS004
1.4. ACC 상태 전이 - FOLLOWING
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
4. CanCommunication |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR012
4.1. CAN TX - 모터 제어 명령 송신 |
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR013
4.2. CAN RX - 센서 데이터 수신 |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR014
4.3. CAN RX - 모터 피드백 수신 |
SYS017
6.3. CAN 통신 - 모터 제어기 → 메인 ECU |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR015
4.4. CAN 메시지 타임아웃 감시 |
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
5. Diagnostics |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR016
5.1. 고장 감지 및 FAULT 전이 (능동 감속 없음) |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS025
6.4. CAN 통신 고장 감지 (→ FAULT) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
6. HmiManager |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR018
6.1. HMI GUI 표시 (클러스터) |
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR019
6.2. FAULT 경고 표시 |
SYS005
1.5. ACC 상태 전이 - FAULT
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
7. DriverInput |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR020
7.1. 운전자 입력 처리 (GUI → CAN) |
SYS018
7.1. 운전자 입력 인터페이스 (가상 GUI)
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
8. AUTOSAR OS 태스크 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR021
8.1. 태스크 주기 - 10ms |
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS020
5.2. 제어 응답 시간 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR022
8.2. 태스크 주기 - 20ms |
SYS021
5.3. 센서 데이터 갱신 주기 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR023
8.3. 태스크 주기 - 50ms / 100ms |
SYS019
7.2. HMI 출력 인터페이스 (GUI 클러스터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
9. 코드 품질 및 아키텍처 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR024
9.1. MISRA-C:2012 준수 |
SYS023
10.1. AUTOSAR 준수 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR025
9.2. AUTOSAR RTE 포트 정의 |
SYS023
10.1. AUTOSAR 준수 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
10. MotorControl |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR032
10.1. MotorControl SWC 구현 (상태별 제어 분기) |
SYS016
6.2. CAN 통신 - 메인 ECU → 모터 제어기
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR033
10.2. OFF/STANDBY 수동 액셀 PWM 제어 |
SYS037
9. OFF/STANDBY 상태 수동 액셀 제어
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR034
10.3. MotorControl inner-loop 속도 PI 제어 |
SYS014
5.1. PID 속도/거리 제어 (cascaded)
SYS036
8. MotorControl SWC 도입 (inner-loop 속도 PI) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
[No UID]
11. GuiCanInterface |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
SWR030
11.1. GUI-CAN 인터페이스 (RPi측) |
SYS015
6.1. CAN 통신 - 센서 → 메인 ECU
SYS030
6.5. CAN 통신 - GUI → 메인 ECU (운전자 입력)
SYS031
6.6. CAN 통신 - 메인 ECU → GUI (HMI 표시 데이터) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||